四川大决策投顾：车路协同落地是智能驾驶产业化的关键

四川大决策投顾 摘要：车路协同历经十余年探索试验，当下迈入创新示范阶段。政策节奏清晰， 2016年至今车路协同建设成绩显著。示范区建设方面，“四级架构”建设助推技术创新。先导区建设方面，“七大城市”共探商业化落地。“双智”城市建设方面，技术助力，设施完善，迎来发展新浪潮。

1.车路协：多方位赋能自动驾驶

自动驾驶目前有单车智能和车路协同两种技术路线。单车智能主要依靠车辆自身的视觉、毫米波雷达、激光雷达等传感器、计算单元、线控系统进行环境感知、计算决策和控制执行。车路协同是在单车智能自动驾驶的基础上，通过车联网将“人 - 车 - 路 - 云”交通参与要素有机地联系在一起，助力自动驾驶车辆在环境感知、计算决策和控制执行等方面的能力升级，加速自动驾驶应用成熟。单车智能自动驾驶在环境感知、计算决策和控制执行三个环节均面临着技术瓶颈和失效问题，而车路协同系统通过 V2X网联化提供了有效的解决方案。

车路协同通过采用无线通信、传感探测等技术手段，全方位实施车与车、车与路、车与人之间动态实时信息交互，发挥协同配合作用，以实现交通安全、高效、环保的智慧交通发展路径。车路协同是自动驾驶规模化落地的关键因素。在单车智能的基础上，车路协同通过车与车、车与路、车与云的信息交互，实现自动驾驶的安全性、广泛性和经济性的提升。车路协同通过引入新的智能要素，如高精地图、V2X 通信、边缘计算等，构建一个高维数据平台，并利用灵活的算力和算法机制，实现自动驾驶的协同智能或群体智能。

车路协同发展主要包括以下三个大的发展阶段：

（1）信息交互协同：该阶段主要实现车辆与道路的信息交互与共享，包括车辆的位置、速度、方向等，以及道路的交通信号、限速标志、路况信息等。该阶段的通信方式可以是 DSRC 或 LTE-V2X，通信范围可以是车辆与路侧单元（RSU）之间的直连通信，也可以是车辆与车辆之间的多跳通信。

（2）协同感知：该阶段在信息交互协同的基础上，进一步利用车载和路侧的感知设备（如摄像头、雷达等）对道路交通环境进行实时高精度的感知定位，从而为自动驾驶提供更全面、更准确的环境信息。该阶段的协同感知可以分为初级协同感知和高级协同感知两个子阶段，区别在于道路感知设施的部署范围、类型、精度等方面的

差异。初级协同感知的道路感知设施相对单一、部署范围有限、检测识别准确率较低、定位精度较低，只能服务于 L3 级以下的自动驾驶车辆；高级协同感知的道路感知设施多样、道路全面覆盖、检测识别准确率高、定位精度高，能够服务于 L4 级以上的自动驾驶车辆。

（3）协同决策控制：该阶段在协同感知的基础上，进一步实现道路对车辆、交通的决策控制，包括对车辆的导航、速度、车道、转向等进行指导或干预，以及对交通信号、交通流等进行优化或调节，从而保障自动驾驶的安全、提高交通效率。该阶段的协同决策控制可以分为有条件协同决策控制和完全协同决策控制两个子阶段，区别在于协同决策控制的适用范围、程度、复杂度等方面的差异。有条件协同决策控制只能在自动驾驶专用道、封闭园区等环境下或实现 AVP 自主泊车等功能时实现，而完全协同决策控制则能够在任何时间、任何道路和交通环境下，都可实现车路全面协同感知、协同决策控制功能。

车路协同可以充分利用中国在新基建和 5G 等基础设施方面的优势，成为了全球汽车出行产业的“中国方案”。根据交通部数据，截至 2022 年底中国公路总里程达到535 万公里，十年增长 112 万公里，其中高速公路通车里程 17.7 万公里，稳居世界第一。截至 2023 年 9 月底，全国机动车保有量达 4.3 亿辆，其中汽车 3.3 亿辆，我们估算如果在每一辆车上节省一万五千元的成本，就可以在每公里道路上投入约 100万人民币用于道路改造。我们测算如果采用车路协同的解决方案，在大规模建设智能道路的时候，将普通道路升级为智能道路所需的成本将小于每公里 100 万人民币，自动驾驶汽车成本每辆有望节约两万元以上。

2.车路协同产业链日渐完善

目前，国内正以车路协同作为自动驾驶的主要发展路径，相关成果不断更新迭代，车路协同产业得到了快速发展。车路协同系统以“聪明的车”和“智能的路”为核心要素，以两者高效协同为基础支撑，覆盖面广、产业链条长、跨界融合等特征突出。

当前车路协同产业链已经形成了较为完善的生态体系。首先，车、路、云、网、图等五大关键环节是车路协同的基础设施和技术支撑，实现了多方的信息交互和协同控制。其次，场景解决方案商和智能交通运营商，它们是车路协同的服务提供者和运营者，针对不同的应用场景提供了完整的解决方案，并负责车路协同项目的运营和维护。最后，政府部门是车路协同的推动者和支持者，不仅制定了相关的政策法规、标准规范、监管措施，也为车路协同产业的发展提供了良好的制度环境，并积极参与车路协同项目的建设、推广和运行。

3.车路协同市场前景广阔

近年来，国家高度重视车路协同产业的发展，为车路协同提供了强有力的顶层设计和规划指导。2020 年，新基建政策将车路协同与智慧城市紧密结合，为车路协同提供了广阔的市场需求。2021 年，国家启动“双智城市”试点工作，进一步推动了车路协同的创新和落地。据亿欧智库预测，中国车路协同目前仍处于车路云网端分步建设阶段，未来有望打通技术端、信息端与应用端，实现互联互通，打造真正的车路协同；2030年中国车路协同市场规模有望达4960亿元，2021-2030年CAGR达26.64%。

4.政策频出，助推车路协同发展提速

车路协同作为未来智慧交通的重要方向之一，其建设和推动都少不了国家层面政策的支持。自2016年以来，国务院、国家发改委、工信部、交通运输局等多部门开始加速出台支持、规范智慧公路行业的发展政策，内容涉及智慧公路发展技术路线、智慧公路发展指标。从2018年开始，国家相继出台多项政策，统筹规划车路协同产业发展，加强顶层协同。2020年新基建政策出台后，车路协同便与智慧城市绑定，成为智慧交通的必备要素。2021年“双智城市”的试点政策更是进一步推动了车路协同的发展， 2022年开始将会迎来发展热潮，更多城市及区域级大项目落地。

中国新车评价规程引入了三个基于C-V2X技术的测评场景，将于2024年7月1日起正式实施。即CCRH（车辆高速直行于前方静止目标车辆测试场景）、C2C SCPO（在障碍物遮挡情形下，被测车在交叉路口直行与垂直角度路径穿行的目标车辆发生碰撞冲突的场景）、TSR（交通标志识别），推动了国内汽车制造商在车辆设计和生产阶段必须考虑搭载C-V2X通信技术以提升车型的安全性能评级和智能网联汽车车载OBU的前装落地和渗透率。

5.车路协同投资逻辑与产业链个股梳理

车路协同产业涉及面广，涉及车、路、云、网、图五大环节，当前自动驾驶商业化进程不断推进，建议关注 V2X、激光雷达、视频监控、安全加密、高精地图、算力网络、云平台、设计实施、运营等细分板块。相关受益标的：

①路侧终端 RSU 设备+车载终端 OBU 设备提供商：万集科技、千方科技、金溢科技、高新兴、高鸿股份等；

②激光雷达：禾赛科技、长光华芯、永新光学等；

③视频监控：海康威视、大华股份、千方科技；

④安全加密：三未信安、数字认证、吉大正元、格尔软件、电科网安等；

⑤高精地图：四维图新

⑥算力网络：海光信息、中科曙光、紫光股份、锐捷网络、中兴通讯、烽火通信等；

⑦云平台：中国电信等；

⑧设计+实施：深城交、华设集团等；

⑨智能交通运营：中国电信（天翼交通）、皖通科技、通行宝。

参考资料来源：

1.2024-4-6开源证券——2024 年或为车路协同落地元年

2.2023-12-9国联证券——自动驾驶新政策落地，车路协同有望加速发展

3.2024-6-4华福证券——车路云一体化城市试点开启，车路协同单城拉通加速

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